·設備外觀

·設計簡述

    隨著自動化技術的不斷發展，現代制造業和服務業的轉型升級，工業機器人的應用領域也不斷擴大。目前工業機器人應用于工業中的搬運、裝配、碼垛、包裝、金屬切割、焊接、噴涂和涂裝等領域，同時擴大到服務行業。
    實訓裝置融合工業機器人與可編程控制等先進的自動化技術于一體，各組件均安裝在型材桌面上，機器人本體利用有機玻璃罩進行保護，系統中的機械結構、電氣控制回路、執行機構完全獨立可配合可編程控制器、料庫、傳送帶、工件和碼垛平臺完成機器人的多種應用。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。

·主要參數

    1.工作電源：單相三線AC220V±10%  50Hz；
    2.氣源壓力：0.4Mpa～0.6Mpa；
    3.裝置容量：＜1.5kVA；
    4.控制柜外形尺寸：800mm*600mm*1800mm；
    5.對象外形尺寸：1350mm*800mm*1700mm；
    6.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

(一)六自由度機器人工作站（ABB、三菱可選）
    選項一：ABB工業機器人
    1.工業機器人
    機器人負載≥3kg工作半徑≥580mm，工作范圍軸1 +165°～ -165°速度250°/s軸2 +110°～ -110°速度250°/s軸3 +70°～ -90°速度250°/s軸4 +160°～ -160°速度320°/s軸5 +120°～ -120°速度320°/s軸6 +400°～ -400°速度420°/s ；TCP速度不低于6.0m/S，加速度不低于28m/s；重復定位精度≤0.01mm；集成不少于10路信號源，4路氣源。機器人可任意角度進行安裝。
    2.機器人控制器
    IRC5C是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業機器人編程語言；內置數字量16DI/16DO；配套安全停止、緊急停止，2通道安全回路檢測，3位啟動裝置組件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協議，電源電壓單相220/230V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環境相對濕度最高95%（無凝露）。
    3.機器人示教器
    采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
    選項二：三菱工業機器人
    三菱系統：由RV-4FL機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉接板和多功能手爪機構組成，機器人配有夾具、工具等，可對工件進行抓取、吸取、搬運等操作。
    1.工業機器人
    機器人負載≥4kg工作半徑≥649mm，工作范圍軸1 +240°～ -240°速度420°/s軸2 -120°～+120°速度250°/s軸3 -0°～+164°速度250°/s軸4 +200°～ -200°速度540°/s軸5 +120°～ -120°速度623°/s軸6 +360°～ -360°速度720°/s ；重復定位精度≤0.02mm。機器人可以地板、垂吊進行安裝，本體重量41kg。
    2.機器人示教器
    機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
(二)機器人手爪工裝
    工裝直接安裝在機器人上，主要由氣爪、氣動接頭、機械結構件等組成。可以完成物料搬運碼垛動作。
(三)電氣控制單元
    由控制柜、電氣安裝網孔板、可編程控制器、空氣開關、開關電源、接線端子等組成。根據系統下單情況，合理的輸送原材料。
    控制柜采用優質鋼板做骨架，經過機械加工成型，外表面亞光密噴塑，整機既堅固耐用，又美觀大方。柜子的底部采用帶剎車的萬向輪，移動和固定兩相宜，方便調整設備的擺放位置。控制柜內部安裝有一塊多功能網孔板，主體采用1.5mm厚的鋼板加工成型，網孔采用“橫二豎六”橢圓長孔加工工藝，整體設計規范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
    可編程控制器采用西門子高性價比小型PLC產品S7-200 Smart CPU SR30，供電電壓AC85～264V，集成18路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/12路數字量輸出（繼電器輸出），內置18KB程序存儲器、12KB數據存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
（四）氣動系統
    氣動系統主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統、氣動執行機構、氣動附件組成。
    采用奧突斯空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率550W，工作壓力0.2-0.8MPa可調。
（五）電腦桌
    主體部分采用工業標準鋁型材（規格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
    桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
    鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個性化圓角R設計避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。2寸雙軸承結構，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。

·實訓項目

（一）實訓臺認知與操作類實訓
    1.實訓臺自動運行（包括實訓臺基本操作、組成等）
    2.實訓臺組成
    3.實訓臺設計原理與模塊認知 （主要對設計思路方向的訓練）
    4.機械原理圖識圖
    5.氣動回路識圖
    6.電氣原理圖識圖
    7.實訓臺電纜連接（主要對電氣方向的訓練）
(二)機器人系統入門類實訓
    1.機器人主要技術參數
    2.機器人安全系統
    3.機器人安全操作規范
    4.示教器認知
    5.控制器認知
    6.機器人本體認知
    7.示教器畫面與基本操作
    8.運動模式調節
    9.機器人伺服電機上電
    10.坐標系切換
    11.機器人運行速度調節
    12.機器人單軸運動
    13.機器人線性運動
    14.機器人編程語言與構架
    15.異常及故障處理技術
    16.機器人維護與保養
    17.機器人程序備份與加載
(三)機器人系統設置類實訓
    1.工具坐標系標定原理和方法
    2.工件/用戶坐標系標定原理和方法
    3.機器人I/O硬件及組成
    4.機器人通信分類與方式
    5.機器人I/O配置
    6.機器人零點校準
    7.機器人常用指令
    8.機器人程序建立
    9.機器人指令添加與編輯
    10.機器人運動軌跡規劃
    11.機器人程序執行與測試
    12.機器人自動運行
    13.機器人外部啟動
(四)PLC編程及應用
    1.PLC認知及選型
    2.PLC電氣設計與配置
    3.PLC編程與實訓
    4.PLC與機器人控制電氣系統的設計
    5.PLC對機器人外部控制系統配置及編程
    6.PLC控制直流電機實訓
    7.PLC綜合應用編程實訓
(五)案例應用類實訓
    1.搬運碼垛案例實訓
    2.輸送搬運案例實訓
    3.輸送鏈追蹤案例實訓

·配置清單