·設(shè)備外觀

·設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述

    實(shí)訓(xùn)裝置主要由工業(yè)機(jī)器人、伺服滑臺(tái)、物料輸送單元、托盤(pán)輸送單元、碼垛單元、視覺(jué)分揀單元、氣動(dòng)系統(tǒng)、電腦桌等組成。模擬一個(gè)產(chǎn)品的自動(dòng)化加工、檢驗(yàn)、分類、入庫(kù)等功能，是工業(yè)機(jī)器人、PLC、組態(tài)、視覺(jué)識(shí)別等多項(xiàng)技術(shù)集成。實(shí)訓(xùn)裝置可以開(kāi)展機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺(jué)識(shí)別應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試等工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用訓(xùn)練項(xiàng)目，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成的相關(guān)技術(shù)技能。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機(jī)器人工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)專業(yè)的《機(jī)器人與控制技術(shù)》、《運(yùn)動(dòng)控制》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)。

·主要參數(shù)

    1.工作電源：三相四線AC380V±10%  50Hz；
    2.工作環(huán)境：溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無(wú)水珠凝結(jié)；
    3.氣源壓力：0.4Mpa～0.6Mpa；
    4.裝置容量：≤10kW；
    5.外形尺寸：6000mm*3000mm*1800mm；
    6.安全保護(hù)措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

·組成及功能

    實(shí)訓(xùn)裝置主要由工業(yè)機(jī)器人、伺服滑臺(tái)、機(jī)床上下料單元、物料輸送單元、托盤(pán)輸送單元、碼垛單元、視覺(jué)分揀單元、氣動(dòng)系統(tǒng)、電腦桌等組成。
（一）工業(yè)機(jī)器人
    1.工業(yè)機(jī)器人本體 
    機(jī)器人負(fù)載≥10KG,附加載荷≥20KG,工作半徑≥1450mm，工作范圍軸軸1+180°～-180° 速度180°/s軸2+150°～-90°速度180°/s軸3+65°～-245速度185°/s軸4+200°～-200° 速度385°/s軸5+115°～-115°速度400°/s軸6+400°～-400°速度460°/s；重復(fù)定位精度≤0.05mm，路徑定位精度0.13mm；落地安裝，本體重量250KG,高度1294mm。
    2.機(jī)器人控制器 
    IRC5是ABB第五代機(jī)器人控制器,采用RAPID工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言；內(nèi)置數(shù)字量16DI/16DO；可擴(kuò)展電子限位開(kāi)關(guān)、5路安全輸出（1-7軸監(jiān)測(cè)）等安全選項(xiàng)；提供SafeMove功能，可實(shí)現(xiàn)靜態(tài)、速度、位置、方向監(jiān)測(cè)（機(jī)器人及附加軸）和至少8路功能啟動(dòng)安全輸入和8路監(jiān)測(cè)輸出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協(xié)議；電源電壓三相200-600V，頻率50Hz-60Hz；工作環(huán)境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環(huán)境相對(duì)濕度最高95%（無(wú)凝露）。
    3.機(jī)器人示教器 
    采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個(gè)薄膜鍵盤(pán)、1個(gè)急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個(gè)軸運(yùn)動(dòng)；能夠進(jìn)行熱插拔，運(yùn)行時(shí)可插拔；支持和機(jī)器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對(duì)操作鍵進(jìn)行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時(shí)將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進(jìn)行顯示。
（二）智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)
    視覺(jué)檢測(cè)采用CCD拍照檢測(cè)，有效像素?cái)?shù)30萬(wàn)，攝像面積4.8mm*3.6mm，彩色檢測(cè)，場(chǎng)景數(shù) 128 個(gè)，可利用流程編輯功能制作處理流程，支持串行 RS-232C 和網(wǎng)絡(luò) Ethernet 通訊，提供高速輸入1點(diǎn)、高速輸出4點(diǎn)、通用輸入 9點(diǎn)和通用輸出23點(diǎn)的并行通信，提供 DVI-I 監(jiān)控輸出，提供環(huán)形光源，內(nèi)圓直徑 40mm，外圓直徑 70mm，供電電壓 24V，供電電流 440mA。
    智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)采用CCD照相機(jī)將被檢測(cè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像處理系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征，如面積、數(shù)量、位置、長(zhǎng)度，再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件輸出結(jié)果，包括尺寸、角度、個(gè)數(shù)、合格/不合格、有/無(wú)等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別功能。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。
（三）電氣控制柜
    采用西門(mén)子新一代模塊式PLC產(chǎn)品S7-1500 CPU 1511C-1PN，供電電壓DC19.2～28.8V，典型值DC24V，內(nèi)置175KB工作內(nèi)存、1MB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，集成16路數(shù)字量輸入/16路數(shù)字量輸出，5路模擬量輸入/2路模擬量輸出，支持6個(gè)高速計(jì)數(shù)器、6軸定位控制，集成2個(gè)以太網(wǎng)接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、S7協(xié)議通訊、PROFIBUS等通信，配有4M存儲(chǔ)卡，通信編程電纜。
    采用西門(mén)子高性價(jià)比小型PLC產(chǎn)品S7-200 Smart CPU SR40，供電電壓AC85～264V，集成24路數(shù)字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/16路數(shù)字量輸出（繼電器輸出），內(nèi)置24KB程序存儲(chǔ)器、16KB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、10KB保持性存儲(chǔ)器、6個(gè)高速計(jì)數(shù)器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網(wǎng)接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協(xié)議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
    觸摸屏采用昆侖通態(tài)MCGS TPC7062Ti，供電電壓24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主頻600MHz,內(nèi)存128M； 7英寸高亮度TFT液晶顯示屏，分辨率800*480，四線電阻式觸摸屏（分辨率4096*4096）；集成以太網(wǎng)接口、RS232、RS485、USB接口，可擴(kuò)展CAN總線接口，產(chǎn)品經(jīng)CE/FCC認(rèn)證，防護(hù)等級(jí)IP65，預(yù)裝MCGS嵌入式組態(tài)軟件（運(yùn)行版），具備強(qiáng)大的圖像顯示和數(shù)據(jù)處理功能。
（四）碼垛單元
    七巧板固定臺(tái)和七巧板擺放臺(tái)均由藍(lán)色透明有機(jī)玻璃制作而成，固定臺(tái)尺寸：200mm*200mm，擺放臺(tái)尺寸：320mm*320mm，七巧板尺寸：160mm*160mm。機(jī)器人從七巧板固定臺(tái)吸取七巧板放置在擺放臺(tái)上組成任意圖案。
（五）氣動(dòng)系統(tǒng)
    氣動(dòng)系統(tǒng)主要由空氣壓縮機(jī)、氣源處理件、氣動(dòng)控制系統(tǒng)、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)附件組成。
    采用奧突斯空氣壓縮機(jī)，供電電壓AC220V，功率550W，工作壓力0.2-0.8MPa可調(diào)。
（六）電腦桌
    主體部分采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材（規(guī)格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
    桌面上方設(shè)置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實(shí)用，防止顯示器墜落；
    鍵盤(pán)架采用ABS塑料一次性壓制而成，個(gè)性化圓角R設(shè)計(jì)避免撞傷，帶有儲(chǔ)物筆盒，通過(guò)加重型軸承導(dǎo)軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體配有4個(gè)帶剎車萬(wàn)向輪，方便電腦桌移動(dòng)和固定。2寸雙軸承結(jié)構(gòu)，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。

·實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

（一）實(shí)訓(xùn)臺(tái)認(rèn)知與操作類實(shí)訓(xùn)
    1.實(shí)訓(xùn)臺(tái)設(shè)計(jì)原理與模塊認(rèn)知實(shí)訓(xùn)
    2.電氣元件認(rèn)知與裝配實(shí)訓(xùn)
    3.氣動(dòng)元件認(rèn)知與裝配實(shí)訓(xùn)
（二）工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)類實(shí)訓(xùn)
    1.機(jī)器人本體、控制器、示教器認(rèn)知
    2.工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作一（軸數(shù)計(jì)數(shù)器更新等）
    3.工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作二（單軸、線性、重定位運(yùn)動(dòng)等）
    4.工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作三（程序與系統(tǒng)的加載與備份等）
    5.工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作四（常用快捷操作等）
    6.工業(yè)機(jī)器人工件/工具坐標(biāo)標(biāo)定
    7.機(jī)器人DeviceNet總線配置
    8.機(jī)器人I/O信號(hào)配置
    9.工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)一（新建程序數(shù)據(jù)等）
    10.工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)二（新建例行程序等）
    11.工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)三（例行程序編寫(xiě)等）
    12.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)位示教
    13.工業(yè)機(jī)器人節(jié)拍優(yōu)化技巧
    14.工業(yè)機(jī)器人手自動(dòng)運(yùn)行
    15.工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng)
    16.工業(yè)機(jī)器人故障處理方法
（三）PLC應(yīng)用基礎(chǔ)類實(shí)訓(xùn)
    1.PLC認(rèn)知及選型
    2.PLC電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.PLC編程基礎(chǔ)
    4.PLC綜合應(yīng)用編程實(shí)例
    5.觸摸屏綜合應(yīng)用
（四）基于PC的工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)
    1.基于PC的視覺(jué)系統(tǒng)硬件搭建
    2.光源安裝與調(diào)整
    3.工業(yè)相機(jī)圖像識(shí)別項(xiàng)目應(yīng)用
（五）智能工業(yè)相機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
    1.智能工業(yè)相機(jī)系統(tǒng)構(gòu)建
    2.智能工業(yè)相機(jī)工程建立與測(cè)試
    3.智能工業(yè)相機(jī)通訊配置及應(yīng)用
    4.智能工業(yè)相機(jī)檢測(cè)案例應(yīng)用

·配置清單