SKDRB-13型 五自由度機(jī)器人實(shí)訓(xùn)模型
所屬類別：機(jī)器人系列
·設(shè)備外觀
·設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述
實(shí)訓(xùn)模型集五自由度機(jī)器人、電氣控制、網(wǎng)孔板、型材實(shí)訓(xùn)桌于一體。通過PLC、對(duì)五自由度機(jī)器人進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人在行程范圍內(nèi)任一位置物體的抓取、移動(dòng)、存放功能。實(shí)訓(xùn)模型采用型材桌及伸縮式網(wǎng)孔板抽屜結(jié)構(gòu)，全開放式布局，可充分鍛煉學(xué)生對(duì)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)、拆裝、接線、編程和調(diào)試能力。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機(jī)器人工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)專業(yè)的《機(jī)器人與控制技術(shù)》、《運(yùn)動(dòng)控制》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)。·主要參數(shù)
1.工作電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V±10% 50Hz；2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃相對(duì)濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜0.5kVA；
4.外形尺寸：1000mm*720mm*1400mm；
5.安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
·組成及功能
1.實(shí)訓(xùn)模型型材由實(shí)訓(xùn)臺(tái)、五自由度機(jī)器人及電氣控制三部分組成。五自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)械部分包括底座水平移動(dòng)、底座旋轉(zhuǎn)、大臂上下擺動(dòng)、小臂上下擺動(dòng)、手爪旋轉(zhuǎn)，用于實(shí)現(xiàn)定位功能，手爪夾緊與松開，手爪可選擇電動(dòng)手爪或者氣動(dòng)手爪，齒輪傳動(dòng)，開閉角度自由控制，可對(duì)直徑60mm以內(nèi)的任意物體進(jìn)行抓取，具有力矩保持、速度可調(diào)等特點(diǎn)。桌面設(shè)有六個(gè)工位臺(tái)，在教學(xué)過程中可根據(jù)考核要求，調(diào)節(jié)工作臺(tái)位置點(diǎn)。2.電氣控制部分包含漏電保護(hù)器、PLC、機(jī)器人控制器、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、空心杯電機(jī)、直流減速電機(jī)、蝸輪蝸桿、手爪、電感傳感器、霍爾傳感器、開關(guān)電源、操作盒（黃、綠、紅及急停控制按鈕）等組成，其中PLC(三菱采用FX3GA-24MT-CM/ES-A或者SMART ST30),通過傳感器信號(hào)采集，PLC編程對(duì)五自由度機(jī)器人進(jìn)行位置控制、時(shí)序邏輯控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人在工作臺(tái)面范圍內(nèi)物體抓取、移動(dòng)、放置的功能。
3.五自由度機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)：
機(jī)器人負(fù)載≥1KG,工作半徑≥400mm，工作范圍軸軸1水平移動(dòng) 速度300m/s軸2 340°速度60°/s軸3 135°速度120°/s軸4 320°速度60°/s軸5 360°速度180°/s；重復(fù)定位精度≤0.05mm；氣源壓力≤5bar，基座安裝，本體重量≤30KG。
4.電腦桌
主體部分采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材（規(guī)格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設(shè)置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實(shí)用，防止顯示器墜落；
鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個(gè)性化圓角R設(shè)計(jì)避免撞傷，帶有儲(chǔ)物筆盒，通過加重型軸承導(dǎo)軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌體配有4個(gè)帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動(dòng)和固定。2寸雙軸承結(jié)構(gòu)，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。
·實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1.PLC技術(shù)實(shí)訓(xùn)2.傳感器技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、接線及調(diào)試
4.機(jī)器人往返運(yùn)動(dòng)控制
5.機(jī)器人搬運(yùn)控制
6.機(jī)器人多點(diǎn)定位控制
7.機(jī)器人多點(diǎn)搬運(yùn)循環(huán)控制
