·設(shè)備外觀

·設(shè)計簡述

    實訓(xùn)裝置主要培養(yǎng)學(xué)生掌握工業(yè)機器人應(yīng)用與維護專業(yè)基礎(chǔ)理論知識和操作技能，能獨立從事大型機電設(shè)備、工業(yè)機器人的安裝、編程、調(diào)試、維修、運行和管理等方面的工作任務(wù)；機器人控制工作站把控制器內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)及安裝走線通過網(wǎng)孔架全部展示出來，方便老師教學(xué)及學(xué)生理解；軟件開發(fā)：將開放機器人控制器內(nèi)部一部分算法,供老師及學(xué)生進行二次開發(fā)。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機器人工程、工業(yè)機器人技術(shù)、機電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機器人方向）、工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機器人應(yīng)用與維護等相關(guān)專業(yè)的《機器人與控制技術(shù)》、《運動控制》、《自動化技術(shù)》等課程實訓(xùn)教學(xué)。

·主要參數(shù)

    1．工作電源：單相三線AC220V±10%  50Hz；
    2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度＜85%(25℃)  海拔＜4000m；
    3．裝置容量：<3kVA；
    4．實訓(xùn)桌尺寸：900mm*700mm*1500mm；
    實訓(xùn)臺尺寸：1200mm*600mm*780mm；
    電氣控制柜尺寸：800mm*600mm*1800mm；
    5．安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

    實訓(xùn)系裝置要由工業(yè)機器人、電氣控制柜、實訓(xùn)桌、實訓(xùn)臺及實訓(xùn)工具等組成。
(一) 工業(yè)機器人 
    ER3A-C60，機器人負載3kg，工作半徑628mm，工作范圍軸1 ±167°速度230°/s軸2 +90°～ -130°速度230°/s軸3 +101°～-71°速度250°/s軸4 ±180°速度320°/s軸5 ±113°速度320°/s軸6 ±360°速度420°/s ；重復(fù)定位精度0.02mm。機器人可地面安裝、支架安裝、倒置安裝。
(二) 電氣控制柜
    電氣控制柜主要由鈑金網(wǎng)孔板及工業(yè)鋁型材結(jié)構(gòu)設(shè)計，底部安裝有4個萬向帶剎車腳輪方便移動定位。電氣部分主要由：固高GTHD系列高性能伺服驅(qū)動器6個、固高嵌入式多軸運動控制器1個、開關(guān)按鈕指示燈模塊、信號轉(zhuǎn)換模塊、DC24V開關(guān)電源、端子排等組成。主要用于控制機器人本體正常工作運行。
    1.嵌入式多軸運動控制器 
    機器人控制器采用GUS系列嵌入式多軸運動控制器，集成了工業(yè)計算機和運動控制器，采用英特爾x86架構(gòu)的CPU和芯片組為系統(tǒng)處理器，高性能DSP和FPGA為運動控制協(xié)處理器。GUS系列嵌入式運動控制器提供計算機常見接口及運動控制專用接口，在實現(xiàn)高性能多軸協(xié)調(diào)運動控制和高速點位運動控制的同時，具備普通PC機的基本功能。通過GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等開發(fā)環(huán)境下的庫文件，用戶可以輕松實現(xiàn)對控制器的編程，構(gòu)建自動化控制系統(tǒng)。
    GUS系列嵌入式運動控制器可用于機器人、數(shù)控機床、3C設(shè)備、固晶機、焊線機、激光切割、激光焊接、包裝機械、鈑金設(shè)備、木工機械、等離子/火焰切割等要求高速、高精度運動控制的設(shè)備。
    2.固高GTHD系列高性能伺服驅(qū)動器 
    固高科技GTHD系列高性能伺服驅(qū)動器的硬件與軟件采用創(chuàng)新設(shè)計，可對所有主流永磁電機進行高性能控制。其外形輕巧，調(diào)試簡單，并具有廣泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驅(qū)動器可工作于多種控制模式（位置控制模式，速度控制模式及電流（轉(zhuǎn)矩）控制模式），并且電流（轉(zhuǎn)矩）模式、速度模式及位置模式可以兩兩進行切換。用戶可以通過簡單易用的ServoITE軟件進行驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置及驅(qū)動器調(diào)試，圖形化的軟件界面使驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置更容易。
    固高科技GTHD系列高性能伺服驅(qū)動器廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、數(shù)控加工中心、自動化生產(chǎn)線和3C設(shè)備等多種工業(yè)自動化控制領(lǐng)域。
(三) 實訓(xùn)桌
    實訓(xùn)桌主體部分采用方管焊接而成，外形大體尺寸為：900mm*700mm*1500mm（L*W*H）。臺面主要由35mm實木臺面、橡膠墊、臺虎鉗等組成，用于機器人的拆裝。工作臺設(shè)置有2個抽屜，主要用于放置實訓(xùn)工具。 
(四) 實訓(xùn)臺
    實訓(xùn)臺主體部分采用方管焊接而成，外形大體尺寸為：1200mm*600mm*780mm（L*W*H）。臺面主要由35mm實木臺面、橡膠墊等組成，用于機器人的整機固定及運行調(diào)試。工作臺設(shè)置有2個抽屜，指導(dǎo)書及其他資料。 
(五) 儲物箱
    每臺配有儲物箱6個，主要用于存儲每個軸拆卸下來的器件及螺絲。外形尺寸：280mm*200mm*85mm  3個，315mm*200mm*105mm  3個。
(六) 拆裝工具及用品
    主要包含：扭力扳手、游標卡尺；塞尺（0.02-1.0mm）；WD-40清潔劑；潤滑油；純棉毛巾；萬用表；卡簧鉗（內(nèi)、外），活動扳手、橡膠榔頭、斜口鉗、內(nèi)六方扳手、壓線鉗、剝線鉗，工具箱。

·實訓(xùn)項目

（一）工業(yè)機器人日常維護
    1.完成工業(yè)機器人的日常保養(yǎng)維護
（二）工業(yè)機器人的精度檢測
    1.完成工業(yè)機器人的各軸精度調(diào)整
    2.使用所提供的量具、檢具，對工業(yè)機器人的幾何精度進行檢測
（三）工業(yè)機器人的操作規(guī)范訓(xùn)練
（四）工業(yè)機器人的功能調(diào)試
    1.完成各功能部件的調(diào)試工作，并進行整機的調(diào)試運行
（五）工業(yè)機器人的編程與搬運功能操作
    1.編寫指定工業(yè)機器人的示教程序，完成搬運功能。
（六）工業(yè)機器人的綜合編程與搬運功能操作
    1.編寫指定工業(yè)機器人的電氣控制程序，完成搬運功能
（七）工業(yè)機器人電氣連接
    1.工業(yè)機器人控制器的線路連接
    2.工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器的線路連接
    3.工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器的通電調(diào)試
（八）工業(yè)機器人整機調(diào)試

·配置清單