·設備外觀

·設計簡述

設備以模塊化設計，系統(tǒng)融入工業(yè)機器人技術、機械傳動技術、電子電工技術、多種作業(yè)技術、智能傳感技術、可編程控制技術、機器視覺技術、計算機技術、串口通信技術、以太網(wǎng)通訊技術等先進制造技術，涵蓋工業(yè)機器人、機械設計、電氣自動化、智能傳感、智能制造等多門學科的專業(yè)知識。

·主要參數(shù)

1、輸入電源：單相AC 220V±10%  50HZ
2、輸入功率：0.8 kw
3、工作環(huán)境：溫度：-10℃～+40℃ ；相對濕度：90%（+20℃）；海拔高度：4000m ；空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導電及能破壞絕緣的塵埃。
4、設備重量：單臺設備150kg
5、設備外形尺寸（長寬高）：1300mm×1200mm×1500mm
6、本質(zhì)安全：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國家標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。

·組成及功能

該實驗臺由六軸工業(yè)機器人單元、標準實訓臺、快換工具模塊、軌跡模塊、繪圖模塊、搬運模塊、碼垛模塊、視覺稱重檢測模塊、多工位旋轉供料模塊、皮帶運輸模塊、裝配模塊、外圍控制器套件、人機界面、井式供料模塊、倉儲模塊、變位機模塊、計算機桌椅組成。
1、六軸工業(yè)機器人單元
由工業(yè)機器人、機器人底座、機器人末端工具、機器人控制柜和示教盒、控制柜放置架等組成。機器人參數(shù)如下：
（1）負載能力：4kg
（2）工作半徑：550mm
（3）重復定位精度：±0.01mm
（4）最大動作范圍：
軸 1 旋轉：340°
軸 2 手臂：230°
軸 3 手臂：402°
軸 4 手腕：380°
軸 5 彎曲：240°
軸 6 翻轉：720°
（5）最大動作速度
J1 軸臂旋轉：460°/s
J2 軸臂前后：460°/s
J3 軸臂上下：520°/s
J4 軸腕旋轉：560°/s
J5 軸腕彎曲：560°/s
J6 軸腕扭轉：900°/s
（6）防護等級：IP50
（7）機器人本體重量：20kg
（8）額定電源電壓：單相AC 220±10%，50Hz
（9）安裝：任意角度
（10）環(huán)境溫度（機器人本體）：5-45℃
（11）機器人控制柜
11.1機器人控制器尺寸（mm）：470×322×400mm
11.2 控制器重量：40kg
11.3允許環(huán)境溫度：運轉時 0~45℃；運輸和儲藏時 20~+60℃；溫度系數(shù)0.3℃/min
11.4防護等級：IP20
（12）示教器
12.1尺寸（mm）280×200×130
12.2.屏幕尺寸：4.3〞
12.3.重量：1.0kg
2、標準實訓臺 
（1）實訓臺尺寸（mm）：1300×1200×880mm
（2）模塊固定板:10 個
（3）快速電氣接口數(shù)量：8 組
（4）快速氣路接口數(shù)量 ：3組
（5）主電源：單相 AC220V
（6）控制電源：DC24V
（7）氣源輸出壓力：0.5Pa
3、機器人快換工裝夾具 
主要由快換支架、檢測傳感器等組成。根據(jù)不同的實訓目標和操作對象，提供多種不同的快換工具。放置帶有定位和檢測功能工具支架上，可根據(jù)不同的實訓需求增加模塊以及工具的種類和數(shù)量。
（1）快換支架
1.1單個支架外形尺寸（mm）（±10mm）：300×130×320mm
1.2數(shù)量：2個快換工具
（2）快換盤：
2.1快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機構合金鋼
2.2承重：5kg
2.3允許力矩：40Nm
2.4工作壓力：0.3-1Mpa
2.5重量：1.0kg
（3）單吸盤工具
3.1吸盤盤徑：20mm
3.2吸附力10N
3.3配真空發(fā)生器和電磁閥
（4）手爪工具：多種類型
（5）無源工具 工具類型：繪圖筆
4、軌跡模塊 
由優(yōu)質(zhì)鋁材加工制造，表面陽極氧化處理、通過在平面、曲面上蝕刻至少四種不同圖形規(guī)則的圖案（三角形、圓形、風車圖案、凹字形圖案），可通過筆形繪圖夾具描繪圖形，訓練對機器人基本的點示教，平面直線、曲線運動、曲面直線的軌跡示教。
軌跡多樣性，可以使用現(xiàn)有軌跡練習，也可利用磁性貼紙自行設計軌跡圖進行練習。
（1）軌跡模塊尺寸（mm）（±10mm）：320×300×104mm。
（2）示教功能：至少滿足點示教、直線軌跡、圓弧軌跡、曲線軌跡等。
5、繪圖模塊
主要由繪圖固定底板、繪圖紙、磁鐵、不銹鋼拉手等組成帶有基礎軌跡以及正交坐標系，帶自定義圖紙安裝，安裝方式磁性固定，模塊通過支架進行多角度的安裝。通過操作機器人利用繪圖筆工具在繪圖紙上進行繪圖作業(yè),可以訓練對機器人基本的點示教、直線、曲線運動的掌握。
軌跡多樣，可以使用現(xiàn)有軌跡練習，亦可也可以自行設計軌跡圖片進行更換。
（1）外形尺寸（±10mm）：360×280×60mm；
（2）底座尺寸：360×280×10mm
（3）圖樣張數(shù)：4張
6、搬運模塊 
搬運模塊主要由固定底板、不銹鋼拉手等組成。
電機套件各零件對應放在固定底板定位槽內(nèi)，工業(yè)機器人通過選擇對應工具，可對機器人點對點搬運進行練習，且搬運的物料形狀、角度的不同，更加深化了機器人點到點示教時的角度姿態(tài)等調(diào)整；同時滿足平面，陣列，指定編號位置的搬運要求；可對機器人偏移指令，邏輯判斷指令和計數(shù)器賦值的學習；提高學習者的編程能力。
（1）外形尺寸：350×280×150mm
（2）可容納零件個數(shù)：16個
7、碼垛模塊
碼垛模塊至少由碼垛固定底板、碼垛物料、不銹鋼拉手等組成。
工業(yè)機器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛物料進行碼垛任務，能練習對工業(yè)機器人碼垛的理解并快速編程示教的強化訓練。根據(jù)要求碼垛零件被擺放到底板相應倉格內(nèi)，機器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進行碼垛任務；碼垛零件有長方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀，同時也可進行拆垛練習。
（1）外形尺寸（±10mm）：320×240×150mm
（2）底座尺寸（±10mm）：320×240×10mm
（3）碼垛位置：2個
（4）零件容量：矩形工件10個和方形工件10個，可混裝
8、視覺檢測模塊
由工業(yè)視覺系統(tǒng)、視覺顯示器、視覺光源、稱重模塊、固定底板等組成。
模塊適配外圍控制器套件和標準電氣接口套件，檢測零件的形狀、顏色、坐標（X/Y/A）等信息，通過以太網(wǎng)通道將檢測結果發(fā)往機器人，配合工業(yè)機器人末端單吸盤工具將樣件分揀定位抓取，使學生了解機器視覺在機器人控制系統(tǒng)中的應用。
稱重模塊由稱重傳感器、稱重平臺和變送器組成，稱重模塊與PLC模擬量連接，將重量轉換為0—10V電壓，在PLC中配置模擬量參數(shù)，編寫程序后，可以直接在PLC或觸摸屏上讀取數(shù)據(jù)。使學生了解模擬量在工業(yè)上的應用。
工業(yè)級機器視覺系統(tǒng)，包括相機、鏡頭、處理軟件、光源等組成。視覺系統(tǒng)放置在模塊一側，對工件進行位置、顏色等信息檢測。檢測結果通過總控通訊，為后續(xù)擺放等作業(yè)做好準備。具體參數(shù)如下：
（1）模塊外形尺寸（±10mm）：340×245×580mm
（2）底板尺寸（±10mm）：340×240×10mm
（3）工業(yè)相機
3.1類型：彩色相機
3.2尺寸：29mm×29mm×30mm
3.3鏡頭接口：C-Mount
3.4分辨率：2592×1944
3.5數(shù)據(jù)接口：USB3.0
3.6數(shù)字I/O：6-pinHirose接頭提供供電和I/O：1路光耦隔離輸入（Line0），1路光耦隔離輸出（Line1），1路雙向可配置非隔離I/O（Line2）
3.7傳感器類型：CMOS，卷簾快門
3.8典型功耗：2.5W@5VDC（USB供電）
3.9工作溫度0~50℃，儲藏溫度-30~70℃
（4）鏡頭：
4.1像素：500W
4.2焦距：12mm
4.3光圈：F2.0
4.4外形尺寸Φ29.5×40.8mm
（5）視覺控制器
5.1處理器：4核1.91GHz
5.2圖形處理器：具備以下功能：集成Gen7GPU、支持3D圖像硬件加速、支持多種格式的視頻解碼硬件加速
5.3串口：有1路半雙工RS-485，1路RS-232
5.4網(wǎng)絡接口：3個標準RJ45Intel1210千兆網(wǎng)口
5.5 USB接口：包含1個USB3.0接口，3個USB2.0接口，支持擴展1個內(nèi)置USB2.0接口
5.6 GPIO：支持4路光耦隔離輸入，4路光耦隔離輸出
5.7光源接口：1路壓控，輸出電壓0-24VDC，最大功率24W
5.8外形尺寸：134.8mm*91mm*45mm
5.9重量：650g
5.10供電：DC24V/2.5A
5.11典型功耗：34W
（6）光源：白色漫射LED環(huán)形燈
（7）算法平臺軟件：
7.1視覺軟件可實現(xiàn)采集、定位、幾何形狀查找、測量、識別、顏色處理、缺陷檢測、邏輯處理、深度學習等功能
7.2將常用通信協(xié)議進行模塊封裝，供算法結果輸出，目前支持接收數(shù)據(jù)、發(fā)送數(shù)據(jù)、PLC通信、IO通信和ModBus等通信。
（8）稱重單元
8.1稱重區(qū)域：φ100mm
8.2稱重范圍：0-1000g
8.3供電：18-30VDC
8.4精度：0.005%
9、多工位旋轉供料模塊 
由旋轉供料機構、旋轉臺、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標準電氣接口套件。機器人通過組 IO 或以太網(wǎng)與PLC 進行信息交互，PLC 最終根據(jù)機器人的命令將料盤旋轉到指定工位。學生可掌握步進控制系統(tǒng)在工業(yè)機器人中的應用和控制方法。
（1）模塊外形尺寸（±10mm）：300×300×256mm
（2）由步進旋轉供料機構、諧波減速器、原點傳感器、IO端子等組成。
10、裝配模塊
由裝配臺、固定底板、不銹鋼拉手等組成。
用于部分功能套件的固定和工作對象的固定，可與變位機模塊組合使用，模塊適配標準電氣接口套件，工業(yè)機器人通過數(shù)字量對裝配臺進行控制和監(jiān)控。工業(yè)機器人按照實訓要求對不用組件進行安裝，訓練對工業(yè)機器人精確定位使用的學習。
（1）模塊外形尺寸（±10mm）：240×180×165mm
（2）底座尺寸（±10mm）：240×180×10mm
（3）雙軸氣缸行程（±10mm）：100mm
（4）V 型塊固定夾持范圍（±10mm）：φ75mm ～ φ95mm
11、皮帶運輸模塊
由皮帶輸送機、調(diào)速器、固定底板、不銹鋼拉手等組成。皮帶輸送機由鋁合金型材搭建而成，結構簡單，美觀大方。驅動方式采用單相交流調(diào)速電機驅動。
輸送機上安裝光電傳感器與阻擋裝置，用以檢測與阻擋工件。調(diào)速電機驅動皮帶，運輸多種不同的零件，傳送帶有啟停和調(diào)速功能。模塊適配標準電氣接口套件和軌跡跟隨套件，工業(yè)機器人通過數(shù)字量對傳送帶進行啟停和調(diào)速控制，配合供料套件完成對樣件的抓取和搬運。
（1）外形尺寸（±10mm）：450×200×187mm
（2）底板尺寸（±10mm）：400×200×10mm
（3）輸送機長度：450mm
（4）有效工作寬度：60mm
（5）最高速度 ：4m/min
（6）電源電壓：AC220V
（7）調(diào)速器
7.1電壓：單相 AC220V
7.2頻率：50/60Hz
7.3工作環(huán)境：溫度：-10c°~+50c°，濕度<90%
12、外圍控制器套件
（1）可編程控制器
1.1存儲器容量：100K/4MB
1.2數(shù)字量通道：14DI/10DO
1.3模擬量通道：2AI
1.4位存儲器容量：8192byte
1.5布爾運算執(zhí)行速度：0.08us/指令
1.6移動字執(zhí)行速度：1.7us/指令
1.7實數(shù)數(shù)學運算執(zhí)行速度：2.3us/指令
1.8以太網(wǎng)端口數(shù)：1
1.9數(shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s
2）觸摸屏
2.1屏幕尺寸：7英寸
2.2分辨率800×480像素
2.3色彩：65535
2.4電壓范圍：19.2—28.8VDC
2.5以太網(wǎng)端口數(shù)：2
2.6防護等級IP65
2.7數(shù)據(jù)可儲存：10Mbyte
13、通用電氣接口模塊
（1）模塊電氣標準接口：24VDC供電端口
（2)數(shù)字量擴展模塊：電源電壓：DC24V
（3）數(shù)字量通道：包含數(shù)字輸入和數(shù)字輸出
（4）以太網(wǎng)交換機：電源電壓：DC24V、端口數(shù)量：8個
14、井式供料模塊
由井式供料機構、固定底板、快速電路連接器、不銹鋼拉手等組成。
用于儲存多種零件，通過氣動推頭進行供料，模塊適配標準電氣接口套件。機器人通過數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監(jiān)控和推頭的控制。掌握簡單的機器人 IO 控制相關技能。
（1）井式供料機構尺寸（±10mm）：300×160×420mm
（2）有機玻璃管長：152mm
15、倉儲模塊 
由固定底板、立體倉庫、IO 信號采集、不銹鋼拉手等組成。
立體倉庫庫位都有檢測傳感器，通過傳感器檢測物料，將數(shù)據(jù)傳輸給其它設備。工業(yè)機器人通過快換工具和庫位信息，進行樣件的出庫入庫。
（1）外形尺寸（±10mm）：300×220×427mm
（2）底座尺寸（±10mm）：300×220×10mm  
（3）布置形式：2 行 3 列
（4）兼容工件種類：2 種
16、變位機模塊 
由變位機機構、伺服電機、固定底板、不銹鋼拉手等組成。
模塊適配外圍控制器套件和標準電氣接口套件。機器人通過組 IO 或以太網(wǎng)與 PLC 進行信息交互，PLC 最終根據(jù)機器人的命令將變位機運行到指定的位置，變位機旋轉臺有通用安裝接口，可與其它功能模塊組合使用。掌握伺服系統(tǒng)在工業(yè)機器人中的應用和控制方法，
（1）外形尺寸（±10mm）：451×260×253mm  
（2）翻轉架尺寸（±10mm）：255×200×12mm
（3）行程：±45°
（4）最高速度：10°- 30°/s
（5）驅動方式：交流伺服  
（6）伺服驅動器：
（7）使用溫度 0 ℃～40 ℃（無凍結）
（8）保存溫度－20 ℃～60 ℃
（9）驅動功率200w
（10）供電方式單相交流 220v
（11）帶有以太網(wǎng)接口
（12）帶有 rs485接口、支持 modbus 通訊協(xié)議。
（13）支持 23bit 絕對值編碼器
（14）帶有絕對位置控制功能
（15）支持后臺電腦軟件進行要求調(diào)試。
（16）伺服電機：
16.1功率200w
16.2最大轉速 3000rpm
16.3帶有 23bit 絕對值編碼器
17、工控機
（1）CPU： 10核心16線程；內(nèi)存:DDR5 6400 16G；固態(tài):500G主板:PRIME B760M-K D5顯卡:4G 散熱方式:風冷電源:450W ；接口類型 VGA/HDMI。
18、工控機臺架
（1）桌：580×400×780mm
（2）椅子：600×400mm，厚度15mm
19、機器人軟件：
（1）軟件中的虛擬機器人、示教器仿真與真實的一樣，采購人完全可在電腦上熟悉機器人的各種操作。因此，可極大降低初學者的學習成本。
（2）機器人是一款核心應用軟件，常用的仿真模塊有ChamferingPRO、HandlingPRO、WeldPRO、PalletPRO 和PaintPRO 等。
（3）軟件可支持更多的CAD格式， 其中包括：STEP、SolidWorks、Catia、Pro/E、3ds.Max等等。
四、配套數(shù)字資源
1、工業(yè)三維設計軟件：
是面向工業(yè)和教育的虛實一體化集成的三維設計軟件。基于Windows平臺，既有傳統(tǒng)三維軟件的建模等功能，同時也突出在自動化集成領域三維設計功能，軟件具有特征建模和協(xié)同建模兩大建模方式，同時兼容市面上常見的三維軟件格式，支持自頂向下和由底往上的設計思想，自由設計，兼容全面，軟硬結合，易學易用。功能模塊和設計需求包含（特征建模、協(xié)同建模、零件設計、曲面設計、鈑金設計、焊接件設計、框架設計、裝配體爆炸圖、裝配體動畫、有限元分析、工程制圖、運動仿真、電氣原理圖、裝配設計、機械原理圖、2D轉換器、3D轉換器、PMI信息）
（1）特征建模功能
1.1智能草圖：草圖需要約束，并且通過草圖驅動三維模型。
1.2歷史樹特征：嚴格基于操作歷史的前后特征過程，特征之間存在父子關系。前端特征做了修改，后續(xù)特征必須重新計算、生成。
1.3特征關聯(lián)：以草圖為載體，特征和尺寸，可以做到多重鏈接，以保證設計理念的貫徹。
1.4基于單個零件的設計修改：特征的修改必須基于草圖，因此設計修改必須通過激活零件，在零件環(huán)境下完成參數(shù)修改。然后通過隱性的特征鏈接傳遞到相關零件。從而完成整個裝配。
（2）協(xié)同建模功能要求
2.1能夠基于無歷史樹的特征，根據(jù)幾何規(guī)則就能編輯修改模型，即使用變量化方式進行產(chǎn)品設計。
在進行三維建模，拖動幾何體的時候，協(xié)同解算三維驅動尺寸、三維幾何約束、三維幾何關系，并賦予參數(shù)特征，實現(xiàn)直觀式的所見即所得三維設計模式。
2.2融合了二、三維的操作環(huán)境。無需刻意去創(chuàng)建草圖，系統(tǒng)會自動捕捉草圖平面，實現(xiàn)從2D到3D的自然過渡。整個操作過程，可以在全三維環(huán)境下完成，也可以切換到二維平面視圖，自然方便。
2.3圖形化的操作手柄方向盤，實時操控整個三維建模過程。它融合拉伸、旋轉、平移、對齊等眾多可視化操作過程。換句話說，只要學會了控制方向盤，就能得心應手地用協(xié)同建模創(chuàng)建三維模型。
2.4可以編輯修改來自異種CAD的模型數(shù)據(jù)。根據(jù)適用的實時規(guī)則，自動增加三維可驅動尺寸，自動識別和維護設計意圖。通過方向盤即可使用對模型的編輯修改，并且可以使用簡單的拷貝、粘貼，來實現(xiàn)多異種CAD數(shù)據(jù)的重用。實時剖面則實現(xiàn)了二維協(xié)同驅動三維的能力。
2.5無需打開零件，即可在裝配環(huán)境下同時協(xié)同編輯修改多個零部件。在編輯多個零件的時候，實時規(guī)則、三維幾何約束等自動應用到所編輯模型上。可以編輯修改主流3D模型數(shù)據(jù)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)重用，提高設計質(zhì)量和效率。
（3）數(shù)據(jù)處理及數(shù)據(jù)轉換功能
3.1能完整地繼承二維的歷史設計圖紙，并能提供再編輯功能。
3.2與DWG/DXF實現(xiàn)雙向數(shù)據(jù)銜接。
3.3能充分利用原來的視圖數(shù)據(jù)，以及2D尺寸標注，支持從二維設計平滑轉向三維實體設計，并自動將2D尺寸轉變?yōu)?D可驅動尺寸。
3.4含有所有的中間數(shù)據(jù)交換接口，如IGES、STEP、ACIS、Parasolid、STL、3MF、JT等，以及含有對CAXA、Solidworks、Pro/E、NX、Catia等三維軟件的數(shù)據(jù)接口。
3.5能夠基于幾何規(guī)則，深層次地編輯修改導入的3D數(shù)據(jù)。
（4）變量化設計功能
4.1變量名能使用中文名稱
4.2能根據(jù)設計要求，協(xié)同設置變量之間的關系，達到變量化設計的要求。
4.3能實現(xiàn)零件與零件之間的變量關聯(lián)
4.4能實現(xiàn)可變零件與可變裝配的設計，滿足個性化的設計需求
（5）裝配設計功能
5.1運用最簡便的操作，就能完成部件的裝配，能靈活修改、編輯裝配關系。
5.2具有在裝配環(huán)境下的多個零件設計和修改的能力，以及關聯(lián)設計能力。
5.3支持超過十萬個零部件規(guī)模的大型裝配件設計，要有零部件輕量化能力、裝配簡化等的裝配能力。
5.4可以實現(xiàn)裝配件的物理屬性管理，BOM信息，具有干涉檢查能力。
5.5支持Top-Down的自頂向下設計方式，能有效地利用裝配草圖來控制整個零部件設計。
5.6具有簡單的運動仿真能力，可以實現(xiàn)動態(tài)的干涉檢查。
5.7支持焊接設計
5.8產(chǎn)生裝配爆炸圖，能制作真實渲染效果圖，將動畫文件保存為AVI格式，脫離CAD系統(tǒng)后獨立運行。
5.9具有在三維裝配模型上協(xié)同增加尺寸標注、公差、形位公差、表面粗糙度、注釋等的能力，要符合國際標準，并且能被工程圖協(xié)同利用。
（6）工程圖功能
6.1提供從三維模型生成符合國家標準的二維工程圖，并且二維圖紙要與三維模型保持關聯(lián)關系。
6.2能與AutoCAD雙向兼容。可以協(xié)同打開AutoCAD的數(shù)據(jù)，并提供再編輯功能，同時還可以再保存為DWG/DXF格式，用于必要的數(shù)據(jù)交流。
6.3能生成符合國標的各種視圖，如剖視圖、局部剖視圖、方向視圖等，并有對視圖進行編輯的能力。
6.4有符合國標的各種標注工具，公差、形位公差、表面粗糙度、基準符號、零件序號、注釋等操作都要簡單易行。
（7）鈑金設計功能
7.1提供易用的鈑金設計能力，有平板、折彎、卷邊、凹坑、百葉窗、角撐板、壓花等常規(guī)的鈑金設計。
7.2支持鈑金的加強強度設計，包括角撐板、加強筋等。
（8）焊接件設計功能
焊接可以將復雜的產(chǎn)品工藝簡單化，大大降低生產(chǎn)成品。作為工藝過程，從屬于裝配文件，以裝配特征方式呈現(xiàn)。Solid Center焊接件設計在3D環(huán)境下，先將零部件裝配完成，然后再進行焊接操作，如同我們在實際工作中的設計工藝流程一樣。在3D環(huán)境下增加的焊縫等標注，會自動帶入到2D工程圖環(huán)境。同時，在3D環(huán)境下增加的焊錫，它的重量也如實反應在裝配里。
（9）框架設計功能
空間定義框架路徑（直線、曲線），多種框架截面類型可供選擇，豐富的框架結構庫，靈活的接口控制方法，可以將實體邊直接轉換為框架。
（10）運動仿真功能
模擬零部件真實的運動狀態(tài)（區(qū)別于動畫），內(nèi)嵌在裝配環(huán)境中，實現(xiàn)裝配體中動態(tài)的干涉檢查，輸出運動狀態(tài)的動畫。
（11）有限元分析效驗能力功能
能夠提供對實體的有限元分析，包括線性靜態(tài)分析。
2、虛擬調(diào)試軟件
（1）軟件是專門針對硬件設備機器人開發(fā)的一個三維仿真軟件。使用該軟件，可在電腦上建立一個與真實環(huán)境一樣的虛擬仿真環(huán)境。在該虛擬仿真環(huán)境中，可以進行與機器人系統(tǒng)相關的設計。
（2）在軟件中：可熟悉示教器上按鈕含義；通過虛擬示教器點動機器人；創(chuàng)建機器人程序；查看機器人I/O配置等。
（3）軟件支持離線編程，同時包含各種插件功能，可方便采購人快捷創(chuàng)建并修改機器人程序。另外，軟件還應具有專門的優(yōu)化模塊，可根據(jù)采購人的需求進一步優(yōu)化機器人程序。
3、數(shù)字孿生仿真平臺
（1）整體尺寸：長寬高：850×930×1200mmmm （±5%）
（2）輸入電源：單相AC 220V±10mm  50HZ；整機功率：500W （±5%）
（3）顯示界面：曲面34寸
（4）接口：DP、HDMI、USB、音頻
（5）支撐支架：支持俯仰、升降、旋轉
（6）嵌入式主機：CPU：≥ 六核心十二線程 ；內(nèi)存：16G ；硬盤：512G   獨立顯卡RTX1650
（7）內(nèi)置智能制造數(shù)字孿生軟件
7.1虛實融合：該平臺可通過多品牌虛擬示教器或者選配實體示教器對仿真環(huán)境中的機器人進行編程控制，進行虛實融合的任務訓練。
7.2軟件采用多級菜單設計，在主界面可以選擇工業(yè)機器人、具身智能機器人、智能制造產(chǎn)線等板塊的內(nèi)容學習，在工業(yè)機器人板塊下可以選擇不低于4款主流工業(yè)機器人品牌的工業(yè)機器人虛擬示教編程學習，并且在每個機器人品牌目錄下還設置有不低于20個獨立的訓練任務。
7.3支持基于單視圖深度估計算法生成多視角圖像，結合多模態(tài)融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡，實現(xiàn)教學場景的高精度三維高斯重建和實時渲染，提升工藝仿真的真實感體驗。
7.4支持基于模塊化的生產(chǎn)制造工藝單元，根據(jù)設定的教學內(nèi)容，利用大語言模型，自主決策重構生成實操對象的模塊化組合參考方案，實現(xiàn)內(nèi)容靈活的實操實訓。
7.5基于多源傳感器數(shù)據(jù)融合，構建教學場景模型與流程制造單元之間虛實數(shù)據(jù)的雙向映射與連接，實現(xiàn)智能裝備生產(chǎn)過程多尺度數(shù)字孿生與可視化交互。
7.6支持工業(yè)機器人仿真：多品牌工業(yè)機器人的示教編程仿真，包含ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA，提供了大量的工業(yè)機器人的應用案例，由簡到難的工作站內(nèi)容設計，有助于學生上手。
7.7智能制造生產(chǎn)線及實訓臺虛擬仿真：集成多款完整的智能制造生產(chǎn)線及實訓臺，涵蓋四軸工業(yè)機器人、六軸工業(yè)機器人、三軸鎖螺絲機器人、立體庫、工業(yè)相機、雙向伸縮貨叉、激光打標、變位機模塊、沖壓模塊等設備。
7.8支持工業(yè)機器人裝調(diào)與應用裝置設備的仿真訓練：包含多品牌工業(yè)機器人、快換夾具更換、碼垛模塊、裝配模塊、井式供料模塊、通用倉儲模塊、輸送模塊、視覺模塊、打磨模塊、外部軸等模塊。
7.9具身智能機器人虛擬仿真：支持多模態(tài)智能機器人運動控制及應用仿真，最少含工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、移動機器人、輪式單臂人形機器人、輪式雙臂人形機器人等，集成了虛擬相機，并提供二次開發(fā)接口，利用opencv，yolo等框架進行人工智能相關練習。
7.10可編程控制器虛擬仿真：支持多品牌PLC的信號接入，包含西門子、三菱、信捷等。基于現(xiàn)場總線技術、實現(xiàn)虛擬仿真與虛擬/真實PLC的數(shù)據(jù)傳輸，在虛擬環(huán)境中驅動孿生體完成任務作業(yè)，支持針對同一設備的不少于兩種品牌的PLC程序同步混合仿真，支持虛擬設備傳感器、運行機構與PLC輸入輸出，脈沖，模擬等信號自定義拖動設置。
7.11機器視覺仿真：融合了多種的視覺算法平臺，可以借助上述算法平臺對虛擬場景中的圖形進行處理，實現(xiàn)識別、定位等功能，并將結果反饋給虛擬環(huán)境完成相應任務執(zhí)行。
7.12人工智能仿真：在虛擬仿真環(huán)境中，集成了虛擬相機，并提供二次開發(fā)接口，利用opencv，yolo等框架進行人工智能相關練習。
7.13能夠支持教育部認可的大學生具身智能機器人賽項的比賽相關內(nèi)容訓練。
7.14軟件內(nèi)提供多種智能制造相關實驗室建設相關建設內(nèi)容（八種）。
7.15工業(yè)機器人板塊設置的多品牌獨立訓練任務ABB、FANUC、KUKA、安川等，分別15個。
7.16工業(yè)機器人板塊內(nèi)容設置包含基本運動指令學習，過程計算指令學習、工件工具坐標系標定學習，以及典型應用任務學習。
7.17基本運動指令學習包含，MOVL、MOVJ、MOVC且分別設置獨立訓練場景。
7.18過程指令包含循環(huán)指令、計算指令、延時指令等且分別設置獨立訓練場景。
7.19典型應用任務包含搬運碼垛、七巧板搬運、立體倉儲、視覺分揀、復雜軌跡等等且分別設置獨立訓練場景。
7.20具身智能虛擬實踐板塊：具身智能虛擬實踐板塊主要支持機器人+人工智能的實訓和科研，覆蓋操作系統(tǒng)、二次開發(fā)、ROS、計算機視覺、自主導航、路徑規(guī)劃、深度學習等內(nèi)容，機器人本體算法開發(fā)，機器人+人工智能算法開發(fā)，以及人形機器人具身智能應用驗證。
7.21智能制造模塊合理化分配將每款智能制造設備平臺都按照流程拆開分出多個獨立的訓練模塊，便于學生由零到整，由簡到難的模塊化、合理化產(chǎn)線調(diào)試訓練。
7.2高性能機器人虛擬仿真控制器：自主研發(fā)高性能機器人虛擬仿真控制器，系統(tǒng)包含軌跡插值運算，提供開發(fā)套件、運動控制函數(shù)庫（包含關節(jié)、直線、圓弧、B樣條等運動指令）等工具，提供案例源碼，可滿足高標準下的教學、研發(fā)需求。
（8）內(nèi)置多品牌工業(yè)機器人示教系統(tǒng)軟件
機器人手持示教平板：支持通過安卓平板示教器，針對不同構型的機器人（包含四軸機器人、六軸機器人、七軸機器人、雙臂七軸機器人、移動機器人、輪式單臂人形機器人、輪式雙臂人形機器人等），完成對虛擬環(huán)境中的機器人實現(xiàn)示教控制、程序編輯、參數(shù)修改（包含基礎參數(shù)、關節(jié)參數(shù)、運動參數(shù)、DH模型參數(shù)、設備參數(shù)、高級參數(shù)等）、IO控制、機器人實時狀態(tài)三維仿真視圖等功能。
（9）內(nèi)置工業(yè)4.0多構型機器人智能制造產(chǎn)線裝調(diào)維保虛擬VR軟件。
9.1支持對廣數(shù)RB03A1六軸工業(yè)機器人、新時達AR4215機器人、埃斯頓Delta機器人的裝調(diào)維保教學課程方案（包含各軸電機、減速器和電纜的拆卸、潤滑油更換、機器人各軸電機、減速器和電纜的裝配、連桿、并聯(lián)、串聯(lián)結構拆裝、編碼器電池更換、機器人零點標定、調(diào)試等），在虛擬現(xiàn)實環(huán)境中，利用圖文引導信息，協(xié)助采購人按照課程的操作流程完成機器人零部件的拆裝，培訓采購人對機器人結構的認知。
9.2系統(tǒng)包含管理模塊、模型庫、任務庫，其中后臺數(shù)據(jù)管理模塊負責信息和考核結果記錄。模式管理模塊則根據(jù)采購人選擇的模式，自動從模型庫和任務庫選擇對應的課程模塊生成具體任務。采購人在執(zhí)行任務過程中，形成的交互操作數(shù)據(jù)由三維渲染處理模塊進行可視化，并通過視頻流展現(xiàn)在虛擬現(xiàn)實設備中。
9.3系統(tǒng)包含多個任務出發(fā)區(qū)，包括系統(tǒng)知識學習區(qū)，六軸機器人裝調(diào)維保任務選擇區(qū)，SCARA機器人裝調(diào)維保區(qū)，DELTA機器人裝調(diào)維保區(qū)，U盤產(chǎn)線安裝運行任務區(qū)。
9.4系統(tǒng)在學習模式下，系統(tǒng)會初始化選中模塊的場景，并按照步驟給出操作提示，引導采購人完成當前的學習模塊。在完成每一步的操作后，系統(tǒng)給出反饋，告訴采購人是否正確完成了當前步驟，如果出錯則提示采購人。當前模塊中的步驟全部完成后，展示完成情況和完成時間。
9.5系統(tǒng)在練習模式下，系統(tǒng)不再給出步驟提示，由采購人根據(jù)自身知識完成任務，每一步完成后仍舊給出當前步驟的操作結果，其他與學習模式都相同。
9.6在考核模式下，系統(tǒng)首先自動生成考核題目，學生在領到考題之后，前往裝調(diào)維保區(qū)域領取相應任務，考核模式和練習模式類似，也不給出步驟提示，但給出當前步的操作結果，做錯一步則扣去相應的分值，同一步反復錯誤僅扣一次分。完成當前模塊任務后除上述的結果外，還給出當前模塊的得分。分值與步驟相關，每一個步驟的分值相同。如果中途退出當前任務，到考試結束，任務仍舊沒有完成，則該任務分數(shù)為0。考試結束，則給出總分和總時長。
9.7六軸工業(yè)機器人裝調(diào)維保模塊支持對廣數(shù)RB03A1機器人的各軸電機、減速器和電纜的拆卸，機器人各軸電機、減速器和電纜的裝配、調(diào)試，機器人的基座、臺架定位與安裝，機器人的控制柜安裝與電氣連接、機器人應用單元安裝、機器人零點標定、機器人應用單元編程與調(diào)試、機器人周邊設備編程與調(diào)試、機器人數(shù)據(jù)備份與恢復、機器人點檢與日常維護、機器人各軸減速器潤滑油更換、機器人編碼器供電電池組更換、機器人電機的更換、機器人減速器的更換。
9.8 SCARA機器人裝調(diào)維保模塊支持對機器人的各軸電機、減速器和電纜的拆卸，機器人各軸電機、減速器和電纜的裝配，機器人絲杠模組的拆卸、機器人絲杠模組的裝配、 機器人各軸電機參數(shù)調(diào)試與位置校準、機器人的基座、臺架定位與安裝，機器人的控制柜安裝與電氣連接、機器人應用單元安裝、機器人零點標定、機器人應用單元編程與調(diào)試、機器人數(shù)據(jù)備份與恢復、機器人點檢與日常維護、機器人各軸減速器潤滑油更換、機器人編碼器供電電池組更換、機器人電機的更換、機器人減速器的更換、機器人絲杠模組的更換。
9.9 Delta 機器人的裝調(diào)維保模塊支持對機器人各軸電機、減速器和電纜的拆卸，機器人各軸電機、減速器和電纜的裝配，機器人并聯(lián)連桿機構的拆卸、機器人并聯(lián)連桿機構的裝配、機器人的基座、臺架定位與安裝，機器人的控制柜安裝與電氣連接、機器人應用單元安裝、機器人零點標定、機器人應用單元編程與調(diào)試、機器人周邊設備編程與調(diào)試、機器人數(shù)據(jù)備份與恢復、機器人點檢與日常維護、機器人各軸減速器潤滑油更換、機器人電機的更換、機器人減速器的更換、機器人并聯(lián)連桿機構的更換。
9.10支持U盤線模塊安裝及整體裝配流程仿真，U盤線包含上料單元（包含機器人、傳送帶、位置傳感器、RFID傳感器、擋塊氣缸、XYZ直角機器人、六軸機器人、芯片壓緊裝置、U盤翻蓋裝置等）、噴繪單元（四軸SCARA機器人、傳送帶、SCARA機器人運動導軌、XYZ直角坐標系機器人、噴繪工作臺、SCARA末端夾具）、包裝單元（四軸Delta機器人、傳送帶、位置傳感器、運動導軌、擋塊氣缸、XYZ直角機器人、Delta機器人末端夾具等）。
9.11系統(tǒng)包含認知學習模塊，包含“簡介（“機器人簡介”、“機器人發(fā)展”、“機器人組成”、“機器人特征”、“機器人關鍵”）”、“地圖”、“安全認知”、“核心部件認知”等。
4、配套教材
（1）提供的教材是根據(jù)該硬件設備編寫，以所投標工業(yè)機器人為載體設計教學項目，主要內(nèi)容包括工業(yè)機器人運行參數(shù)的設置、工業(yè)機器人坐標系的設置、工業(yè)機器人的手動操作、工業(yè)機器人基本程序的示教編程、工業(yè)機器人IO接口的示教編程、工業(yè)機器人典型應用的示教編程、工業(yè)機器人的維護與保養(yǎng)。 
（2）提供的教材配有電子課件、教學視頻。
5、該設備具有軟硬件結合功能且系統(tǒng)兼容性強，能夠滿足學校教學所需。
6、在線教育學習系統(tǒng)
（1）具有開發(fā)支持在線學習資源能力。在線學習平臺能滿足支持職業(yè)院校暑假或周末等課余時間的補充教學實訓，支持2個單位的企業(yè)線上職業(yè)技能培訓院校線上教學工作。總體平臺為 B2B2C 類型，可以通過 PC 端或手機 APP 實現(xiàn)觀看視頻課程、網(wǎng)絡直播、網(wǎng)上答疑、安排課前預習等，能適用于高校師生、企業(yè)員工的各類網(wǎng)絡學習培訓。
（2）包括智能制造、工業(yè)設計、數(shù)字仿真、機電技術應用、電梯安裝與維修、制冷與空調(diào)設備運行與維修、電機與電器、物聯(lián)網(wǎng)技術、電子信息工程、電子技術應用、單片機應用技術、工業(yè)機器人技術、機電一體化技術、電氣自動化技術、液壓與氣動技術、數(shù)控設備應用與維護、汽車運用與維修等技術技能類課程。學員可以通過電腦網(wǎng)頁端、公眾號或小程序端學習平臺上的精品課程，或觀看實時直播。
（3）有課程、直播、課程答疑、新聞公告、個人中心模塊。可以通過電腦端、公眾號或小程序等進入學習。
（4）課程類型包括：視頻課程和直播課程。畫面內(nèi)容根據(jù)技術技能的特點，采用實景實物拍攝、電腦錄屏或 PPT 畫面等方式進行剪輯制作。平臺課程包含以下內(nèi)容：
4.1工業(yè)機器人參數(shù)設置 
4.2工業(yè)機器人編程指令講解 
4.3工業(yè)機器人與PLC應用關聯(lián)講解 
4.4智能倉儲應用任務講解 
4.5機器視覺應用任務講解 
4.6人機界面程序應用任務講解
 

·實訓項目

·配置清單