SKDRB-12型 四自由度機(jī)器人實(shí)訓(xùn)模型
所屬類別：機(jī)器人系列
·設(shè)備外觀
·設(shè)計(jì)簡述
工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，在自動化生產(chǎn)中主要用于搬運(yùn)、裝配、焊接、噴涂等作業(yè)。對機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)的技術(shù)性人才的需要也越來越多，而此方面的技術(shù)人員也相對缺乏。實(shí)訓(xùn)模型主要以工業(yè)機(jī)器人為設(shè)計(jì)背景，又結(jié)合實(shí)際教學(xué)的需要，進(jìn)行了專門的設(shè)計(jì)，主要由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、觸摸屏示教器、氣動夾具等組成，是機(jī)器人產(chǎn)品設(shè)計(jì)和應(yīng)用的微型模型，是機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)器人運(yùn)動控制、機(jī)器人應(yīng)用的典型實(shí)訓(xùn)模型。本模型用新型尼龍材料加工而成，具有四個自由度運(yùn)行機(jī)構(gòu)，所有軸均由步進(jìn)減速電機(jī)驅(qū)動，運(yùn)行精度為±1mm。機(jī)器人采用開放式設(shè)計(jì)，所有電機(jī)驅(qū)動信號、位置檢測信號均引出至控制器的外接信號處，可外接其他品牌的控制器進(jìn)行控制；同時也開放機(jī)器人I/O信號和手爪控制信號，方便用于其他機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機(jī)器人工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)專業(yè)的《機(jī)器人與控制技術(shù)》、《運(yùn)動控制》、《自動化技術(shù)》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)。
·主要參數(shù)
1.工作電源：單相三線AC220V±10% 50Hz；2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜0.8kVA；
4.重量：15kg；
5.外形尺寸：350mm*350mm*600mm；
機(jī)器人控制器尺寸：350mm*350mm*120mm；
安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。
·組成及功能
四自由度機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、機(jī)器人示教器、機(jī)器人手爪等組成。(一) 機(jī)器人本體
機(jī)器人本體由4軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、步進(jìn)減速電機(jī)、氣動電磁閥、電機(jī)控制端子、氣源接口等組成。
機(jī)器人負(fù)載≥0.3KG,工作半徑≥400mm，工作范圍軸軸1+165°～-165° 速度120°/s軸2+110°～-110°速度120°/s軸3+70°～-90°速度120°/s軸4+160°～-160°；重復(fù)定位精度≤0.05mm（(ISO試驗(yàn)平均值）；集成1路信號源，氣源壓力≤5bar，地板、垂吊安裝，本體重量15KG。
(二) 機(jī)器人控制器
由電源板、電機(jī)驅(qū)動板、主控板、控制按鈕、機(jī)器人電機(jī)接口、機(jī)器人信號接口、機(jī)器人I/O端子、DC24V/4A電源端子、驅(qū)動信號板和風(fēng)扇等組成，用于機(jī)器人控制。
1.具有電源開關(guān)，控制控制器上電，上電后控制器風(fēng)扇自動開機(jī)，用于機(jī)器人控制器散熱；
2.具有伺服ON/OFF功能開關(guān)，用于控制驅(qū)動器的使能；
3.具有手動/自動功能開關(guān)，在手動狀態(tài)下，機(jī)器人可進(jìn)行手動運(yùn)行，位置示教；在自動狀態(tài)下，通過機(jī)器人I/O端子進(jìn)行外部控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動運(yùn)行功能。
4.機(jī)器人信號接口與機(jī)器人本體信號接口相連。
5.機(jī)器人I/O端子提供6路位置控制信號、1路手爪控制信號、2路機(jī)器人狀態(tài)信號。
6.DC24V/4A電源端子提供DC24V/4A電源，供外部系統(tǒng)使用。
7.驅(qū)動器信號端子提供4軸驅(qū)動板信號、機(jī)器人原點(diǎn)位置傳感器信號，用于外部控制器進(jìn)行控制使用。
·實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1.機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)識2.機(jī)器人運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分析
3.機(jī)器人手動控制各軸動作
4.機(jī)器人位置示教
5.機(jī)器人手爪控制
6.機(jī)器人自動狀態(tài)單點(diǎn)運(yùn)行控制
7.機(jī)器人自動狀態(tài)多點(diǎn)運(yùn)行控制
8.基于PLC的外部端子控制機(jī)器人運(yùn)行
9.外部控制器控制機(jī)器人軸運(yùn)行
10.外部控制器控制機(jī)器人多點(diǎn)運(yùn)行
